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Xiaomi-Robotics-1 : ce que mesurent les expériences
Les plus de 100 000 heures désignent des trajectoires recueillies avec des pinces portatives UMI et des caméras. Les expériences contrôlées de mise à l’échelle utilisent environ 20 000 heures pour limiter le coût de calcul.
Ce que couvre cette page
Xiaomi-Robotics-1 : ce que mesurent les expériences
Distinguer le corpus UMI de plus de 100 000 heures, les expériences sur 20 000 heures et les tests sur des tâches déjà présentes à l’entraînement.
01
« 100 % » de quel ensemble ?
La section 3.1 compare, pour le modèle 5B, 12,5 %, 25 %, 50 % et 100 % du sous-ensemble de 20 000 heures. Les variantes 2B, 5B et 10B sont aussi comparées sur 20 000 heures. Lire « 100 % » comme 100 000 heures attribuerait donc à cette expérience un volume qu’elle n’utilise pas.
02
Des environnements nouveaux, des tâches déjà rencontrées
Après adaptation aux robots, la section 3.2 évalue quatre tâches : ranger des chaussures, remplir des sacs, organiser une table et ranger un canapé. Ces tâches figurent dans le post-entraînement ; les environnements et objets précis sont nouveaux. Cette évaluation ne démontre donc pas la résolution de n’importe quelle tâche inconnue.
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