Deutsche Ausgabe
Physical AI Vom Aktionsvektor zur Gelenksteuerung
Physische KI verbindet Wahrnehmung, Schlussfolgerung und Aktion mit realer Hardware. Für die Einordnung eines Robotermodells ist entscheidend, welche Größen seine Ausgabe beschreibt und welcher Regler sie umsetzt.
Inhalt dieser Seite
physische KI und verkörperte KI
RT-X beschreibt Aktionen im Greiferkoordinatensystem, ein G1-SDK-Beispiel sendet Gelenk-Sollwerte. Warum diese Ausgaben unterschiedliche Größen darstellen.
Zwei dokumentierte Schnittstellen
- RT-X-Aktionsraum
- Position, Orientierung und Greiferöffnung beziehungsweise ihre Änderungsraten
- G1-Codebeispiel
- Sollposition, Sollgeschwindigkeit, Verstärkungen und Vorsteuerdrehmoment pro Gelenk
- Übertragung
- Eine gemeinsame Datenstruktur allein belegt keine Übertragbarkeit auf einen anderen Roboter
01
Sieben Aktionsgrößen sind keine sieben Gelenke
Open X-Embodiment beschreibt für RT-1-X und RT-2-X einen sieben-dimensionalen Aktionsvektor im Greiferkoordinatensystem. Das G1-Armbeispiel arbeitet dagegen mit 29 Gelenkeinträgen. Daraus folgt für einen Vergleich: Die Anzahl der Modellausgaben darf nicht mit den mechanischen Freiheitsgraden gleichgesetzt werden. Eine Verbindung beider Ebenen braucht eine roboterspezifische Abbildung auf erreichbare Gelenkbewegungen und einen passenden Regler. Die beiden Quellen dokumentieren keine gemeinsame RT-X-Integration auf dem G1.
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