Deutsche Ausgabe
Unitree G1 Was 23, 29 und 43 Freiheitsgrade bedeuten
Der G1 ist ein kompakter Humanoid. Unitree trennt den Standard-G1 mit 23 Freiheitsgraden vom G1 EDU, der je nach Konfiguration 23 bis 43 Freiheitsgrade und Secondary Development unterstützt. Fähigkeiten modifizierter oder wettkampfspezifischer Varianten werden nicht dem Standardmodell zugerechnet.
Inhalt dieser Seite
Unitree G1 Humanoid-Roboter
G1 und G1 EDU anhand des Datenblatts und des Unitree-SDK verglichen. Welche Gelenke und Hände gezählt werden und was das Armbeispiel tatsächlich steuert.
Veröffentlichte Ausstattung
- Öffentlicher Preis
- Standard-G1 ab 13.500 US-Dollar ohne Steuern und Versand; G1 EDU auf Anfrage
- Abmessungen und Gewicht
- 1320 × 450 × 200 mm stehend; G1 etwa 35 kg, EDU etwa 35 kg oder mehr, jeweils mit Akku
- Freiheitsgrade
- G1 23; G1 EDU je nach Konfiguration 23–43
- Sensorik
- Tiefenkamera + 3D-LiDAR; 4-Mikrofon-Array
- Akku
- 9000-mAh-Schnellwechselakku; Herstellerangabe ca. 2 Stunden
- Entwicklung
- Im offiziellen Datenblatt ist Secondary Development für den Standard-G1 nicht angegeben; G1 EDU unterstützt es
01
Die Gelenkzahlen lassen sich aufschlüsseln
Der Standard-G1 hat laut Datenblatt zweimal sechs Beinachsen, eine Taillenachse und zweimal fünf Armachsen. Das ergibt 23. Mit zwei zusätzlichen Taillenachsen und je zwei zusätzlichen Handgelenkachsen sind es 29. Zwei optionale Dex3-1-Hände mit jeweils sieben aktiven Achsen ergeben zusammen 43. Diese Addition erklärt die unterschiedlichen Gesamtzahlen; sie beschreibt keine einheitliche Ausstattung jedes G1 EDU.
02
Was im veröffentlichten Armbeispiel passiert
Im SDK-Beispiel g1_dual_arm_example.cpp steht G1_NUM_MOTOR auf 29. Die Armindizes umfassen Schulter, Ellbogen und Handgelenk; Finger sind dort nicht enthalten. Das Programm lädt eine gespeicherte Bewegungsfolge aus motion.seq und sendet Gelenk-Sollwerte über rt/lowcmd. Es fordert zuvor die Freigabe des vorhandenen Bewegungsdienstes an. Die Lektüre belegt daher ein Beispiel für Gelenksteuerung und gespeicherte Armbewegungen. Eine kameragestützte Objektauswahl oder selbstständige Greifplanung ist in dieser Datei nicht implementiert.
03
Welche Ausstattung für Manipulation fehlt
Beim Standard-G1 nennt die Tabelle keine aktive Handoption. Die Dex3-1-Hand und taktile Sensorfelder sind EDU-Optionen. Auch ein leistungsfähigeres Rechenmodul ist gesondert aufgeführt. Die vorhandene Tiefenkamera und das 3D-LiDAR allein bestimmen daher nicht, welche Greifaufgabe eine konkrete Konfiguration ausführen kann.
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